关于复杂目标环境下的单目标跟踪方面的理论已经十分完善。现在复杂环境下的目标跟踪会造成交叉、分叉。因此该算法在工程中的应用较少，目前最优贝叶斯算法和多假设法被认为是数据互联的最优方法，国内外许多的先进雷达系统都采用了此算法。

多目标跟踪技术为目标状态估计和航迹管理两个方面。前一方面，负责提供跟踪目标的运动轨迹预测估计；后一方面负责雷达回波与航迹配对的关系以及航迹的建立和撤销。对于滤波器设计方面，不紧要考虑滤波器能适应匀速运动目标，而且还要适应变速或机动的目标。

由于航迹关联中测量值与航迹的关联，需要知道上一时刻对本时刻目标到达的位置的预测，如果预测错误，那么下一时刻雷达的测量值与航迹要正确关联几乎是不可能的。因此目标状态估计是多目标跟踪技术中的核心问题，正确建立目标模型是首要考虑的问题。

目前看来，对跟踪主要的负面影响包括杂波和虚警，在不能有效去除这些干扰的情况下。杂波和虚警会干扰跟踪的正确性。因此，当观测的来源不能确定时，必须在进行目标状态估计之前，将本次观测量与其他的数据建立航迹关联。

目标状态估计的目的就是将雷达本周期探测到的多个目标的回波建立或关联到多个目标的航迹，并进行噪声滤除，根据历史数据和本次的航迹更新的数据，预测下一雷达接收回波出现的位置。